AGV/AMR的常见故障、发现与处理
重要提醒
安全第一：处理任何故障前，确保车辆已安全停止，必要时断电并执行LOTO程序。在不确定的情况下，及时寻求专业技术支持，避免盲目操作造成二次损坏。
1. 导航与定位故障
AMR"迷路"或AGV"找不到路"
常见表现
-
车辆在原地打转或来回晃动，无法到达目标点
-
车辆偏离预定路径，走到错误区域
-
FMS/RCS系统报告"定位失败"、"路径规划失败"、"无法到达目标点"等错误
-
车辆频繁急停，报告"丢失导航信号"或"看不清标识"
-
车辆停靠精度严重超差
如何发现
-
系统报警：FMS/RCS界面通常会有明确的报警提示
-
现场观察：留意车辆的异常行为
-
日志分析：查看车辆或系统的运行日志，定位故障发生的时间和相关信息
处理思路
1
检查导航传感器
- LIDAR (激光雷达)：检查扫描窗口是否脏污、被遮挡、有水汽。检查LIDAR本身有无物理损坏、连接线缆是否松动
- 摄像头 (VSLAM)：检查镜头是否脏污、被遮挡、光照条件是否剧烈变化（过曝或过暗）
- 磁导航传感器 (AGV)：检查传感器探头是否脏污、离地高度是否合适、磁条/磁钉是否完好无损、被金属异物覆盖
- 二维码阅读器 (AGV)：检查读取窗口是否脏污、地面二维码是否清晰、被覆盖或损坏
- 反光板 (LGV)：检查反光板是否清洁、有无移位、被遮挡
2
检查环境因素
- 地图变化：如果是SLAM导航，环境是否发生了较大变化（如增加了新的大型设备、货架移位）导致地图失效？可能需要重新建图或更新地图
- 地面标识物：磁条、二维码是否完好？
- Wi-Fi信号：对于依赖网络获取地图更新或差分定位信号的AMR，检查Wi-Fi信号强度和稳定性
3
检查车辆自身参数
- 车辆的定位参数是否丢失或被错误修改？
- 编码器是否故障，导致里程计数据不准？
- IMU是否工作正常？
4
重启与重新定位
- 尝试重启车辆控制系统
- 手动将车辆移动到已知定位良好的区域，尝试让其重新定位
5
重新标定/建图
如果上述方法无效，且怀疑是地图或传感器标定问题，可能需要进行传感器标定或重新建立地图（此操作专业性强，建议由有经验的人员或厂家支持进行）
2. 避障故障
AMR"撞墙"或"不敢走"
常见表现
-
车辆撞到障碍物（静态或动态）
-
车辆在没有明显障碍物的地方频繁停止或绕行，效率低下
-
FMS/RCS报告"避障传感器故障"、"检测到障碍物"但实际没有
如何发现
-
系统报警
-
现场观察：车辆的异常碰撞或过度谨慎行为
-
日志分析
处理思路
1
检查避障传感器
- 安全激光雷达 (Safety LIDAR)：检查扫描窗口是否脏污、被遮挡。检查其保护区域设置是否合理（减速区、停止区范围）。检查LIDAR本身有无故障报警
- 3D相机/深度相机：检查镜头是否脏污、光照条件是否合适
- 超声波传感器：检查探头表面是否清洁，有无物理损坏
- 安全触边：检查是否被卡住、损坏，内部开关是否正常
2
检查参数设置
- 避障灵敏度参数是否设置不当（过于灵敏导致"草木皆兵"，过于迟钝导致碰撞）
- 障碍物识别算法的参数是否需要调整
3
检查环境因素
- 是否有反光物体（如光滑地面、不锈钢设备）干扰LIDAR或视觉传感器？
- 是否有悬空但传感器难以检测的障碍物（如低垂的线缆）？
- 是否有地面凹坑或凸起被误判为障碍物？
4
其他检查项目
- 软件问题：避障算法逻辑是否有bug？（可能需要厂家支持）
- 传感器标定：避障传感器的安装位置或标定参数是否发生变化？
3. 驱动与行走故障
AMR"走不动"或"走不稳"
常见表现
-
车辆无法启动，或启动后无法行走
-
车辆行走时发出异响、抖动、跑偏
-
车辆行走速度明显变慢或不受控制
-
FMS/RCS报告"驱动器故障"、"电机故障"、"编码器故障"
如何发现
-
系统报警
-
现场观察和听声音：异响、抖动等异常现象
-
日志分析
处理思路
1
检查电源与连接
- 电池电量是否充足？
- 驱动器、电机的供电是否正常？连接线缆是否松动、破损？
2
检查驱动单元机械部分
- 轮胎/驱动轮：是否有严重磨损、打滑？是否被异物卡住？气压是否正常（如是充气胎）？
- 减速器：是否有漏油、异响？
- 轴承：是否损坏导致卡滞或异响？
- 刹车：刹车是否抱死未释放？
3
检查驱动单元电气部分
- 驱动器：驱动器是否有故障指示灯亮？参数设置是否正确？是否过热保护？
- 电机：电机是否过热？碳刷是否磨损严重（对于有刷电机）？电机线圈是否损坏？
- 编码器：编码器是否损坏？信号线是否断裂或接触不良？（编码器故障会导致车辆无法精确控制速度和距离）
4
其他检查项目
- 检查控制信号：主控制器发给驱动器的控制信号是否正常？
- 负载检查：是否超载导致驱动困难？
4. 负载机构故障
AMR"拿不起"或"放不下"
常见表现
-
潜伏式AGV顶升不到位或无法下降
-
叉取式AGV货叉无法升降、倾斜，或动作异常
-
辊筒/皮带式AGV辊筒/皮带不转或转速异常
-
FMS/RCS报告"负载机构故障"、"传感器故障"
如何发现
-
系统报警
-
现场观察：负载机构动作异常
处理思路
1
检查驱动源
- 电动机构 (丝杠、电机)：检查电机、驱动器、减速器是否正常，供电是否正常
- 液压机构：检查液压油是否充足、有无泄漏，液压泵、电磁阀是否工作正常
- 气动机构：检查气源压力是否正常，气缸、电磁阀是否工作正常
2
检查机械结构
- 是否有部件卡滞、变形、损坏？
- 连接销、螺栓是否松动？
- 润滑是否良好？
3
检查传感器
- 用于检测负载机构位置（如升降到位、货物有无）的传感器（如限位开关、接近开关、光电传感器）是否脏污、损坏、松动或位置偏移？
- 传感器的信号线是否完好？
4
检查控制逻辑
负载机构的控制程序或参数是否有问题？
5. 通信故障
AMR"失联"
常见表现
-
FMS/RCS系统上车辆显示离线
-
车辆无法接收或响应任务
-
车辆在运行中断断续续，通信不稳定
如何发现
-
系统报警："车辆离线"、"通信超时"
-
FMS界面：车辆状态显示
处理思路
1
检查车辆端Wi-Fi
- 车辆Wi-Fi模块是否正常工作？驱动是否正常？
- 车辆的Wi-Fi天线是否完好，连接是否紧固？
- 车辆是否在Wi-Fi覆盖范围内？
2
检查网络基础设施
- AP (无线接入点)：AP是否工作正常？供电、网线连接是否正常？
- Wi-Fi覆盖：故障区域的Wi-Fi信号强度是否足够？是否存在信号盲区或强干扰源（如微波炉、大功率电机、其他无线设备）？
- 网络配置：车辆的IP地址、子网掩码、网关等配置是否正确？DHCP服务器是否正常分配IP？
- 网络交换机、路由器：相关网络设备是否工作正常？
3
检查FMS/RCS服务器端
服务器网络连接是否正常？相关服务是否运行？
4
尝试重启
重启车辆Wi-Fi模块、车辆控制器，甚至AP
6. 电池与充电故障
AMR"饿肚子"或"吃不饱"
常见表现
-
电池续航时间明显缩短
-
车辆无法充电或充电缓慢
-
充电时电池或充电器异常发热、有异味
-
FMS/RCS报告"电池电量低"、"充电故障"、"BMS故障"
如何发现
-
系统报警
-
观察充电状态指示灯
-
测量电池电压
处理思路
1
检查电池本身
- 电池连接线缆是否松动、腐蚀？
- 电池外观有无鼓包、漏液？
- 电池寿命是否到期？（锂电池一般有充放电次数寿命）
- BMS（电池管理系统）是否报错或工作不正常？
2
检查充电装置
- 充电桩/充电排：供电是否正常？充电触点是否清洁、完好、对位准确？
- 充电器（车载或外置）：充电器是否有故障指示？风扇是否运转散热？
- 无线充电：发射端和接收端线圈是否对准？有无异物遮挡？
3
其他检查项目
- 充电参数设置：充电电流、电压等参数是否设置正确？
- 环境温度：过高或过低的温度都会影响电池性能和充电效率
7. 系统软件故障
AMR"脑子糊涂了"
常见表现
-
车辆控制系统卡死、崩溃、自动重启
-
FMS/RCS系统界面卡顿、报错、功能异常
-
任务调度混乱
如何发现
-
系统报警
-
观察系统界面和车辆行为
-
查看系统日志
处理思路
1
重启
最简单直接的方法，重启车辆控制器或FMS/RCS服务器/软件
2
检查资源占用
系统CPU、内存、磁盘空间是否占用过高？
3
检查软件版本
是否存在已知的软件bug？有无更新的稳定版本？
4
数据恢复/回滚
如果最近有参数更改或软件更新，尝试恢复到之前的配置或版本
5
联系厂家
软件问题往往比较复杂，需要厂家技术支持
👨🔧 师傅的忠告
前车之鉴，后车之师
"安全第一"
处理任何故障前，确保车辆已安全停止，必要时断电并执行LOTO程序
"先软后硬，先外后内"
先排除简单的外部原因和软件设置问题，再检查硬件故障
"善用工具"
万用表、网络测试仪、专用诊断软件等工具能帮你快速定位问题
"记录是王道"
详细记录故障现象、处理过程、更换部件，形成知识库，方便以后查阅和新人学习
"不要盲目拆解"
没有把握的情况下，不要随意拆卸复杂部件，以免造成二次损坏
"及时求助"
遇到解决不了的问题，不要硬撑，及时向有经验的同事或厂家技术支持求助
🎯 故障诊断知识练习题
📝 单选题
1. AGV/AMR导航失效最常见的原因是什么？
2. 当AGV频繁误检测障碍物时，首先应该检查什么？
3. 处理故障的基本原则是什么？
☑️ 多选题
4. 导航传感器包括哪些类型？（多选）
5. 通信故障的可能原因包括？（多选）
✅ 判断题
6. 电池续航时间缩短一定是电池老化导致的。
7. 遇到复杂故障时，应该立即拆解设备进行深度检查。
8. 详细记录故障处理过程有助于形成知识库和经验积累。