拆解AGV/AMR流程、注意要点以及使用的工具
重要提醒
不同型号的AGV/AMR结构差异很大，拆解前务必仔细阅读该型号的设备维护手册！ 那才是你最权威的向导。
一、准备阶段
Pre-Disassembly - 磨刀不误砍柴工
1
明确拆解目的
是进行部件维修？更换？还是深度清洁保养？或是报废拆解？目的不同，拆解的深度和重点也不同。
2
获取授权与风险评估
- 确保你有进行拆解操作的授权
- 评估拆解过程中可能存在的风险（如触电、机械伤害、静电损坏、化学品接触等）
- 制定相应的预防措施
3
查阅资料
关键！关键！关键！ 仔细阅读该AGV/AMR型号的：
- 《维护手册》
- 《部件图册》
- 《电气原理图》
- 《接线图》等技术文档
了解各部件的安装方式、连接关系、拆卸顺序和特殊注意事项。
4
准备工具与场地
- 根据手册和拆解目的，准备好所需的工具（详见下文）
- 选择光线充足、干净整洁、空间足够的工作区域，最好有工作台
- 准备用于存放螺丝、小零件的容器（如带分隔的零件盒），并做好标记
5
车辆准备与安全措施
- 将AGV/AMR移动到指定的维修区域
- 彻底断电！ 这是最重要的安全步骤！
- 关闭车辆主电源开关
- 断开电池连接！ 对于高压电池系统，尤其要注意安全操作规程
- 执行LOTO (Lockout/Tagout - 上锁挂牌) 程序，防止意外通电
- 如果车辆刚运行过，等待电机、驱动器等发热部件冷却
- 释放残余压力（如液压系统、气动系统）
- 如果需要顶起车辆，使用合适的千斤顶和安全支架，确保车辆稳定
二、拆解阶段
Disassembly - 小心翼翼，有条不紊
1
外覆盖件拆卸
- 通常从外壳、盖板等最外层的部件开始
- 注意观察是螺丝固定、卡扣连接还是其他方式
- 小心操作，避免损坏塑料卡扣或划伤外壳
2
部件拆卸
遵循"由外到内，由上到下"的原则，并参考手册
📸 拍照记录！
在拆卸每个部件或连接器之前，用手机或相机从不同角度拍照，记录其原始安装位置、连接方式、线缆走向等。这对后续装回至关重要。
🏷️ 标记线缆与接口
对于需要断开的线缆和连接器，使用标签纸或记号笔做好标记，确保装回时不会插错。例如，标记"A1到A1"，"B2到B2"。
- 小心断开连接器： 很多连接器有锁止机构，不要硬拔。了解其解锁方式再操作
- 按顺序拆卸： 遵循手册指导的顺序，某些部件的拆卸可能需要先移除其他部件
- 分类存放： 将拆下的螺丝、垫片、小零件等立即放入准备好的容器中，避免混淆和丢失
3
注意特殊部件
- 传感器 (LIDAR, 相机等)： 轻拿轻放，避免碰撞、刮擦光学表面。注意静电防护
- 控制器 (IPC, PLC, 驱动器)： 注意静电防护。连接器较多，务必做好标记
- 电池： 重量较大，注意搬运安全。避免短路
- 电机与减速器： 可能较重，注意搬运。可能有残余润滑油
- 液压/气动元件： 确保压力已释放。注意残余油液或气体
4
清洁与检查
- 对拆下的部件进行清洁（如使用压缩空气、软布、专用清洁剂）
- 检查部件是否有损坏、磨损、变形、腐蚀等情况
三、装回阶段
Reassembly - 按图索骥，精确复原
1
严格按照拆卸的相反顺序进行
这是确保正确装配的基本原则，不要打乱顺序。
2
参考照片和标记
这是确保正确装回的关键！ 仔细对照拆解时拍摄的照片，确保每个部件都装回原位。
3
确保连接可靠
- 所有螺丝按规定扭矩拧紧（如有要求）
- 所有电气连接器插接到位，锁止机构锁好
- 线缆按原路径布置，避免挤压、拉扯、摩擦
4
更换损坏部件
如果在拆解或检查过程中发现有部件损坏，及时用新的合格备件替换。
5
注意细节
- 不要遗漏垫片、O型圈等小零件
- 装回一部分后，可以进行初步的目视检查，看有无明显错误
四、测试与验证阶段
Testing & Verification - 验证成果，确保安全
1
安全检查
在通电前，再次检查所有连接是否正确，有无短路风险，有无工具遗留在车体内。
2
通电测试
- 先连接电池，再合上主电源开关
- 观察有无异响、异味、冒烟等异常现象，如有立即断电检查
- 检查各指示灯状态是否正常
3
功能测试
- 从基本功能开始测试（如急停、前进、后退、转向）
- 逐步测试各子系统功能（如负载机构动作、传感器数据读取、导航定位、避障等）
- 进行空载和模拟负载运行测试
4
参数校准
某些部件更换或拆装后，可能需要重新进行参数校准（如传感器标定、运动参数调整）。
5
最终检查与记录
- 确认所有功能正常后，装回所有外覆盖件
- 填写维修/保养记录，详细记录拆装过程、更换部件、测试结果等
二、关键注意事项（保命要紧！）
安全第一！
- 务必断电并LOTO！防止触电和意外启动
- 注意电池安全！特别是高压锂电池
- 防止机械伤害！注意运动部件、重物搬运
- 佩戴个人防护装备 (PPE)
技术要点
- 仔细阅读手册！不同型号差异大
- 拍照！标记！分类！防止装错或丢失
- 轻拿轻放，小心操作精密部件
- 按顺序操作，不要跳步或想当然
静电防护
- 接触敏感电子元器件时，佩戴防静电手环
- 在防静电工作台操作
- 了解部件特性：LIDAR怕脏怕撞，控制器怕静电
化学品防护
- 接触润滑油、液压油、清洁剂时注意通风
- 必要时佩戴手套和口罩
- 避免金属工具短路电池端子
操作原则
- 不要强行拆卸！检查是否有遗漏的螺丝或卡扣
- 保留所有拆下的零件，即使是损坏的
- 工作区域保持整洁，避免零件丢失
- 不确定时及时求助，不要凭猜测操作
三、可能用到的工具
1. 手动工具
螺丝刀套装：一字、十字、梅花、内六角等各种尺寸，最好是带磁性的
扳手套装：开口扳手、梅花扳手、活动扳手、套筒扳手
钳子类：尖嘴钳、斜口钳、剥线钳、压线钳、卡簧钳
内六角扳手套装
锤子：橡皮锤（用于轻敲配合件）、小铁锤
撬棒/撬片：用于拆卸卡扣连接的外壳
镊子：用于夹取小零件
美工刀/剪刀
卷尺/卡尺：用于测量
2. 电动工具 (视情况)
电动螺丝刀/电钻：提高效率，注意扭力控制
热风枪：用于拆卸热缩管或某些胶粘部件
3. 测量与测试工具
万用表：测量电压、电流、电阻、通断等，排查电气故障必备
示波器：高级排故，查看信号波形
网络测试仪：检查网线通断和网络连接
专用诊断工具/软件：读取故障代码、监控参数、进行标定
4. 辅助工具与耗材
标签纸/记号笔：用于标记线缆和部件
零件盒/托盘：用于分类存放螺丝和小零件
照明工具：手电筒、头灯，用于光线不足的区域
清洁工具：软布、毛刷、吸尘器、压缩空气罐
专用清洁剂：酒精、电子清洁剂
润滑脂/润滑油：用于保养
扎带/束线管：用于整理线束
绝缘胶带
防静电手环/防静电垫
千斤顶/安全支架：如需顶起车辆
个人防护用品：手套、护目镜、安全鞋、口罩等
👨🔧 师傅的忠告
拆解是一门手艺，更是一门学问
"手册是圣经"
不同型号的AGV/AMR结构差异很大，手册是你最权威的向导，千万不要凭经验想当然
"拍照是王道"
好记性不如烂笔头，更不如清晰的照片。每拆一步拍一张，装回时心里有数
"标记要清楚"
线缆、连接器都要标记，A对A，B对B，千万不要插错了
"断电要彻底"
安全无小事，LOTO程序要执行到位，千万不要心存侥幸
"心急吃不了热豆腐"
慢工出细活，拆解时要有耐心，不要因为赶时间而马虎大意
"有问题及时求助"
遇到不懂的地方，不要硬撑，及时向有经验的同事或厂家技术支持求助
🎯 拆解流程知识练习题
📝 单选题
1. 拆解AGV/AMR前最重要的安全措施是什么？
2. 拆解过程中"拍照记录"的主要目的是什么？
3. 拆解部件时应该遵循什么原则？
☑️ 多选题
4. 拆解前的准备工作包括哪些？（多选）
5. 哪些部件在拆解时需要特别小心？（多选）
✅ 判断题
6. 装回时应该严格按照拆卸的相反顺序进行。
7. 所有AGV/AMR的拆解流程都是相同的，可以凭经验操作。
8. 在通电测试前需要再次检查所有连接是否正确。