问题18：如果AGV/AMR轻微碰撞了障碍物，应该如何检查和处理？

立即通过FMS系统或车载HMI停止该AGV/AMR的当前任务，并使其处于安全停止状态。

如果碰撞导致车辆位置不当或存在二次风险，先确保周围环境安全，再考虑是否需要将车辆手动（如果可操作且安全）移至开阔地带或维修区。

仔细查看发生碰撞的部位，检查是否有：

• 外壳/覆盖件： 凹陷、裂纹、划痕、变形、部件松动或脱落。
• 防撞条/安全触边： 是否变形、损坏、卡滞，能否正常回弹。

检查碰撞是否对轮胎、轮毂、转向连杆等造成变形或损伤。

如果碰撞发生在负载机构附近，检查其有无变形、卡滞。

检查碰撞点附近的线缆有无被挤压、拉扯、破皮。

检查扫描窗口有无裂纹、划伤，LIDAR本身有无松动、移位，连接线缆有无受损。即使是轻微碰撞，也可能导致LIDAR的安装角度发生偏移，影响导航和避障精度。

检查镜头有无破损、松动，相机支架有无变形。

检查探头有无凹陷、裂纹。

如接近开关、二维码阅读器等，检查其外观和安装是否完好。

测试急停按钮功能是否正常。

如果碰撞涉及安全触边，手动按压测试其是否能正常触发停机和复位。

如果怀疑LIDAR受影响，应进行安全区域测试（参考问题13），确认减速区和停止区功能是否正常。

在安全区域内，低速手动控制车辆前进、后退、左转、右转，观察：

• 行走是否平稳，有无异响、抖动、跑偏。
• 转向是否灵活、准确。

让车辆执行一个短距离的自动导航任务，观察其定位是否准确，路径跟踪是否正常。如果LIDAR或里程计受碰撞影响，可能会出现定位偏差。

测试负载机构的动作是否顺畅，有无异响或卡顿。

记录碰撞发生的时间、地点、原因（如果明确）、碰撞部位、检查情况、测试结果。

对碰撞部位和损坏情况拍照。

即使是轻微碰撞，也应按公司规定上报给主管或设备管理部门。这有助于：

• 判断是否需要更专业的检修或校准。
• 分析碰撞原因，改进预防措施。
• 追踪设备潜在的后续问题。

如果只是外壳轻微划伤或松动，可以进行简单紧固或修补。

如果传感器、安全触边、外壳等有明显损坏，影响功能或安全，应及时更换。

如果怀疑LIDAR等导航传感器因碰撞导致精度下降，即使外观无损，也可能需要进行专业的重新标定。

在检查和初步处理后，如果车辆恢复运行，应在初期密切关注其运行状态，看有无异常。