问题13：什么是AGV/AMR的安全区域（减速区/停止区）？如何测试？

开阔、平坦、无其他干扰的区域。

使用符合安全标准中定义的测试物体（如特定尺寸和反射率的圆柱体或方块），或者用模拟人体的假人。

至少两人，一人操作或监控车辆，另一人放置测试物并观察。

清楚当前车辆安全区域的配置参数（如减速距离、停止距离）。

车辆本身无故障。

让AGV/AMR以其常用的工作速度直线行驶。

测试人员小心地将测试物（或自己，务必注意安全并缓慢移动）从车辆行驶路径的侧前方或正前方逐渐移入预期的减速区范围。

• 车辆是否按预期降低速度？
• 是否有相应的声音或灯光提示（如黄灯闪烁）？
• 减速过程是否平稳？
• 实际触发减速的位置是否与配置的减速区边界大致相符？

在不同速度下重复测试。测试不同方向（如前方、左前方、右前方）的减速区（如果配置了多方向保护）。

让AGV/AMR以较低速度（或从静止启动逐渐加速）直线行驶。

测试人员将测试物放置在车辆行驶路径上，模拟一个突然出现的障碍物，或者缓慢地将测试物推入预期的停止区范围。

• 车辆是否在碰撞到测试物之前完全停止？
• 是否有相应的红色报警灯光和声音？
• 停止距离是否在安全范围内？
• 实际触发停止的位置是否与配置的停止区边界大致相符？

在不同速度（特别是最大工作速度，但初始测试建议低速）和不同方向（如果配置了全向停止保护）下重复测试。

⚠️ 特别注意：停止区测试后，车辆通常需要故障复位才能重新运行。

详细记录测试过程、观察到的现象、触发距离等数据。

如果测试结果与预期不符（如减速/停止过早或过晚、未能触发等），需要检查：

• 安全激光雷达是否清洁、工作正常
• 安全区域配置参数是否正确
• 车辆的速度测量是否准确（影响动态区域调整）

必要时，重新调整安全区域配置参数（应由授权的专业人员进行），并重新测试，直到满足安全要求。