问题8：手动充电和自动充电的操作流程分别是什么？

手动充电通常适用于充电设施不具备自动对接功能，或者需要将车辆移至固定充电桩进行充电的场景。

• 1
  车辆准备

  将AGV/AMR安全驶向指定的充电工位/区域。确保车辆已停止运行，并关闭AGV/AMR的主电源开关（非常重要！防止带电插拔损坏接口或产生电弧）。

• 2
  连接充电器

  检查充电器和车辆充电接口是否有损坏、异物或潮湿。拿起充电器的充电插头，对准车辆的充电插座，平稳插入，确保连接到位、牢固。有些插头有锁止机构，确保锁好。

• 3
  开启充电器电源

  如果充电器有独立的电源开关，此时开启充电器电源。有些充电器是插入车辆后自动启动。

• 4
  确认充电状态

  观察充电器和/或车辆上的充电指示灯是否正常亮起，表示充电已开始。指示灯的状态（颜色、闪烁方式）通常能表明充电阶段。如果有显示屏，可以查看充电电流、电压、预计充满时间等信息。

• 5
  充电完成

  当充电指示灯显示充电完成时（如绿灯常亮），或达到预设的充电时间/电量：先关闭充电器的电源开关，然后拔下充电插头，并妥善放置充电线缆。此时可以开启AGV/AMR电源，投入使用或停放。

自动充电通常由FMS/RCS系统控制，车辆能够自主导航到自动充电桩/充电站并完成对接充电。

• 1
  系统触发/调度

  当FMS/RCS检测到车辆电量低于预设阈值，或者根据预设的充电策略，会自动向该车辆下发充电任务。操作员也可以通过FMS/RCS手动触发车辆去充电。

• 2
  自主导航至充电位

  AGV/AMR接收到充电任务后，会自动规划路径并行驶到指定的自动充电工位。

• 3
  自动对接

  车辆到达充电工位附近后，会利用自身的导航传感器（如LIDAR、视觉）或专门的对接传感器，与充电桩上的导引标识或机械结构进行精确定位和对准。对准后，充电机构会自动完成电气连接。

• 4
  充电开始与监控

  电气连接成功后，充电过程自动开始。FMS/RCS系统会实时监控充电状态（电流、电压、电量百分比、预计完成时间）。车辆和充电桩上的指示灯也会显示充电状态。

• 5
  充电完成与脱离

  当电池充满或达到预设的充电水平时，充电过程自动结束。充电机构自动断开电气连接。车辆会向FMS/RCS报告充电完成，并根据系统指令驶离充电位，投入待命或执行新任务。